"追求技術(shù)進(jìn)步、服務(wù)科教興國、支持教育事業(yè)"
SBGYJQR-D2工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
一、設(shè)備概述：
工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器人應(yīng)用實(shí)訓(xùn)室設(shè)備我公司經(jīng)多方調(diào)研及深度校企合作研發(fā)出系列工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)實(shí)訓(xùn)考核系統(tǒng)設(shè)備。該系統(tǒng)符合"四個定位"：即職業(yè)技能競賽的定位；技能培訓(xùn)與鑒定的定位；教學(xué)做一體化教學(xué)改革的定位；符合高技能人才培訓(xùn)基地的定位；
該設(shè)備屬于基礎(chǔ)技能培訓(xùn)應(yīng)用設(shè)備，以6軸機(jī)器人為中心，根據(jù)任務(wù)要求配置不同任務(wù)載體，培養(yǎng)學(xué)生對機(jī)器人基礎(chǔ)知識的認(rèn)知。任務(wù)模型的開發(fā)融入了趣味性與娛樂性，可以增加學(xué)員的學(xué)習(xí)興趣，通過不斷的重復(fù)訓(xùn)練，強(qiáng)化學(xué)員對基本的點(diǎn)示教、直線、曲線等運(yùn)動足跡的了解與掌握，學(xué)習(xí)精確點(diǎn)的定位及機(jī)器人運(yùn)動路線選擇優(yōu)化；使學(xué)生對機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)有初步了解與掌握。
該設(shè)備任務(wù)載體采用模塊化設(shè)計(jì)，具備獨(dú)立性、兼容性、可移植性等特點(diǎn)；并預(yù)留了擴(kuò)展與升級的接口，根據(jù)市場需求進(jìn)行不斷的開發(fā)升級或者學(xué)校用戶自行創(chuàng)新設(shè)計(jì)新的功能模塊。
二、設(shè)備圖片：
（圖片僅供參考、以實(shí)際配置為準(zhǔn)）
描圖操作模型工件裝配操作模型
車窗涂膠裝配操作模型零件碼垛操作模型
圖塊搬運(yùn)操作模型檢測排列操作模型
三、技術(shù)參數(shù)：
1、工作電源：單相三線220V±5% 50HZ
安全保護(hù)：漏電保護(hù)，過流保護(hù)，短路保護(hù)
2、額定功率：≤2KW
3、環(huán)境溫度：-10～50℃
4、相對溫度：≤85%
5、外形尺寸：L2300mm×W2800mm×H1200mm
四、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)：
該設(shè)備主要由六軸工業(yè)機(jī)器人及底座、實(shí)訓(xùn)平臺、電氣控制板、軌跡訓(xùn)練模型、工件裝配模型、檢測排列模型、車窗涂膠裝配模型、零件碼垛模型、圖塊搬運(yùn)模型、物料存儲箱、工具收納墻、安全護(hù)欄、基礎(chǔ)雙吸盤夾具、基礎(chǔ)繪圖筆夾具、基礎(chǔ)車窗吸盤夾具、基礎(chǔ)抓手吸盤夾具及耗材包組成。
六軸工業(yè)機(jī)器人及底座：機(jī)器人采用實(shí)際工業(yè)應(yīng)用的ABB機(jī)器人IRB120-3/0.58，有效負(fù)載3kg，臂展0.58米，配套工業(yè)緊湊型控制器，帶機(jī)器人控制軟件，底座由20mm厚鋼板焊接而成，堅(jiān)固耐用。
視覺系統(tǒng)：工業(yè)級專用視覺相機(jī)與機(jī)器人配套專供、智能黑板相機(jī)、能檢測物料形狀輪廓、配套外置光源等。
實(shí)訓(xùn)平臺：平臺支撐板采用2mm厚鋼材經(jīng)過機(jī)械加工折彎成型，表面噴涂處理；臺面采用520×266×15mm厚鋼板加工而成，表面鍍鉻處理，間隔40×40mm開M4螺紋通孔，用于安裝不同任務(wù)模型；并在一側(cè)安裝電氣接口盒，提供一個急停按鈕用于緊急情況下使用，6位按壓式端子，使用于任務(wù)模型訓(xùn)練的輸入/輸出接線，方便快捷，一路氣路輸出口及氣壓調(diào)節(jié)控制，可對訓(xùn)練提供需要的氣源。
電氣控制板：操作面采用透明有機(jī)玻璃，利用操作與觀察，并有350×400mm的區(qū)域用于資料與書籍?dāng)[放的人性化設(shè)計(jì)；面板右側(cè)不銹鋼板蝕刻處理，安裝有斷路器用于對設(shè)備電源的控制，急停按鈕可應(yīng)急緊急情況的發(fā)生，轉(zhuǎn)換開關(guān)可對手動與自動之間切換，電源按鈕可控制設(shè)備啟停電路，16個鈕子開關(guān)用于手動狀態(tài)對機(jī)器人IO輸入的控制，16個LED指示燈顯示機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)；背面網(wǎng)孔板不銹鋼把加工而成，用于安裝繼電器、開關(guān)電源等電器元件；整個控制板系統(tǒng)通過鋼架結(jié)構(gòu)安裝在安全護(hù)欄的框架上，離地高度1米左右，符合身體操作。
軌跡訓(xùn)練模型：不銹鋼加工制造，通過在平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案（直線、圓形、三角形、五角星螺旋形等線條），以筆形繪圖夾具描繪圖形，訓(xùn)練對機(jī)器人基本的點(diǎn)示教，直線、曲線運(yùn)動足跡的掌握；
工件裝配模型：以一個固定在操作臺工件為"主體工件"；機(jī)器人通過抓手或吸盤拾取"裝配工件"并把"裝配工件"精確裝配到"主體工件"內(nèi)；而后機(jī)器人通過抓手或吸盤拾取"穿銷工件"并把"穿銷工件"從上至下穿入"主體工件"和"裝配工件"；或從側(cè)面穿入"主體工件"和"裝配工件"內(nèi)；"裝配工件"裝配到"主體工件"采用從上而下裝配，"穿銷工件"裝配有兩種方式，可以從上至下，也可以從側(cè)面穿入；訓(xùn)練對機(jī)器人精確定位及抓手吸盤夾具的學(xué)習(xí)。
零件碼垛模型：鋁材加工氧化的物料擺放底板和碼垛底板固定到操作臺；根據(jù)要求物料塊被擺放到擺放底板上，機(jī)器人通過吸盤夾具按要求拾取物料塊進(jìn)行碼垛任務(wù)；物料塊有長方形和正方形兩種，操作者可根據(jù)需要選擇擺放；可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀；練習(xí)對機(jī)器人碼垛、陣列的理解并快速編程示教的應(yīng)用技能。
圖塊搬運(yùn)模型：多形狀物料搬運(yùn)：機(jī)器人通過吸盤夾具依次把一個物料板擺放好的多種形狀物料（方形、圓形、五邊形、六邊形、五角星）拾取搬運(yùn)到另一個物料板上；圓形物料搬運(yùn)：機(jī)器人通過吸盤夾具依次把一個物料板擺放好的物料拾取搬運(yùn)到另一個物料板上；物料板可以水平固定到操作臺，也可傾斜一點(diǎn)角度安裝到操作臺；圓形物料有兩種，一種金屬錢幣形物料，一種單面錐形物料；每個物料板對應(yīng)工位都蝕刻有物料編號；搬運(yùn)形式可根據(jù)要求靈活組合，形式多樣，能滿足平面、斜面、陣列、指定編號位置、多種物料混合等要求；強(qiáng)化對機(jī)器人點(diǎn)位示教技能移訓(xùn)練。
物料存儲箱：尺寸：700 mm×350 mm×450mm；內(nèi)部分層存儲器件，每層有獨(dú)立拉手及支撐柱；最多可放3層，內(nèi)襯采用海棉材料；外殼和內(nèi)層板均采用ABS材料，模具一次成形；各箱子之間可層疊并方便扣鎖連成一體；隔層板每層承重20kg，整個箱體內(nèi)置可承60kg，箱體外部可承130kg。
工具收納墻：2.0mm優(yōu)質(zhì)厚鋼網(wǎng)板制作而成，能固定于墻體上；有10多個工具位置，每個工具位置帶有定制目視化管理標(biāo)識，用于存放各種工具及螺絲螺母等零件，形象直觀，存放方便，利于搬運(yùn)，占用空間小，是工具零件存儲保管的理想載體。
安全護(hù)欄：隔離護(hù)欄，高1000mm，框架采用2mm厚灰色棟梁鋁合金型材，鋼化玻璃10mm厚；工作站全部通透利于觀察，玻璃中間沒有隔斷；并安裝一個側(cè)開門；門上安裝安全檢測元件，機(jī)器人自動運(yùn)行必須在門關(guān)閉狀態(tài)下進(jìn)行；系統(tǒng)工作站安裝有3個急停按鈕，分別位于操作控制臺、模型安裝臺、隔離護(hù)欄上，以備緊急情況使用。
基礎(chǔ)繪圖筆夾具：鋁材加工氧化處理，筆桿內(nèi)空，可裝入筆芯進(jìn)行繪制。
基礎(chǔ)雙吸盤夾具：鋁材加工氧化處理，能滿足玻璃板、物料塊（圓形、方形、五角星、五邊形、六邊形、）、半球形、長條形物料等多種物料的拾取，做到多個任務(wù)夾具通用。
基礎(chǔ)抓手吸盤夾具：鋁材加工氧化處理，集成抓手與吸盤兩種功能，能對多種物料進(jìn)行處理，學(xué)員可根據(jù)要求選擇一種方式或兩種方式同時使用，滿足教學(xué)多樣性及自主選擇性。
五、產(chǎn)品特點(diǎn)：
1.開放式設(shè)計(jì)：可根據(jù)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容選擇機(jī)器人使用夾具及載體模型；并根據(jù)學(xué)員意愿選擇在實(shí)訓(xùn)平臺的安裝位置及方向；且具有很好的延伸型，客戶可根據(jù)自己的需求開發(fā)新模型及夾具。
2.模具化運(yùn)用：所有模型及夾具全部裝入一次開模制作的物料存儲箱內(nèi)，使用保存方便快捷，節(jié)約空間，便于管理。
六、設(shè)備配置及參數(shù)
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序號 |
名稱 |
功能及技術(shù)參數(shù) |
數(shù)量 |
備注 |
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1 |
主控臺 |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
1、8路獨(dú)立控制電源提供設(shè)備與主控臺供電，具有過流、短路等保護(hù)功能；主控臺面板采用薄膜按鍵工藝，操作安全方便；2、工作室投影屏幕、窗簾采用分路控制，具備升降控制功能，伺服電機(jī)驅(qū)動，并能在操作臺操縱； 3、視頻網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)配備多個高清攝像頭及大容量硬盤錄像機(jī)，全面監(jiān)控教室的當(dāng)前狀態(tài)； 4、視頻展示臺折疊式存放，在不占用外部空間的前提下為教學(xué)和演示提供方便； 5、安裝多種軟件的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)配和多媒體控制系統(tǒng)可以滿足多種教學(xué)服務(wù)；主控臺配置的常用的USB2.0（2個）和VGA（四進(jìn)一出）多功能接口為教學(xué)提供了便捷； 6、主控臺可以和學(xué)生機(jī)組成網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，便于教學(xué)管理，也可接入其他網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控操作的管理目的； 7、尺寸：2800mm×1200mm×1100mm (長×寬×高) |
1套 |
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單套配置 |
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2 |
機(jī)器人系統(tǒng) |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
一、工業(yè)機(jī)器人本體、控制器、示教器、底座 本體： ★1) 具有6個自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人； ★2) 工作范圍580mm； ★3) 額定負(fù)載3kg； 4) 重復(fù)定位精度0.01mm； 5) 安全性包括安全停、緊急停、2通道安全回路監(jiān)測、3位啟動裝置； 6) 集成信號源為手腕設(shè)10路信號； 7) 集成氣源為手腕設(shè)4路空氣（5bar）。 控制器：內(nèi)置16路輸入/16路輸出的數(shù)字量I/O模塊 示教器： 1) 圖形化彩色觸摸屏； 2) 操縱桿； 3) 熱插拔，運(yùn)行時可插拔。 底座： 1) 材料鋁合金； 2) 參考尺寸250mm×250mm×15mm。 |
1套 |
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3 |
操作控制系統(tǒng)板 |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
1、操作面采用透明有機(jī)玻璃，利于觀察，并有不小于350mm×300mm的空白區(qū)域用于存放資料； 2、操作控制區(qū)可進(jìn)行電源控制，配漏電開關(guān)、急停按鈕、手動/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)、鈕子開關(guān)、LED指示燈，有漏電保護(hù)、過流保護(hù)、緊急停止等保護(hù)功能； 3、16個鈕子開關(guān)用于手動操作，與機(jī)器人輸入信號連接，便于手動控制機(jī)器人運(yùn)行； 4、16個LED燈與機(jī)器人輸出信號連接，直觀指示機(jī)器人運(yùn)行輸出狀態(tài)； 5、內(nèi)部安裝多個ABB繼電器用于機(jī)器人手動自動切換等功能；開關(guān)電源為設(shè)備運(yùn)行提供必要的控制電源。 |
1套 |
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單套配置 |
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圖片 |
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4 |
操作對象承載平臺 |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
1、鋼制支撐架，弧形設(shè)計(jì)，用于地面固定于臺面安裝模型； 2、鋼制臺面底板，厚度12mm，表面鍍鉻處理，具有40×40mm網(wǎng)格 M4螺紋安裝孔，可牢靠安裝多種工作對象； 3、另配電氣接口盒，1路氣路控制接口、1個急停按鈕及1個模型信號接口。 |
1套 |
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單套配置 |
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圖片 |
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5 |
繪圖筆夾具 |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
鋁材加工氧化處理，筆桿內(nèi)空，可裝入筆芯進(jìn)行繪制；可安裝到機(jī)器人上；用于軌跡訓(xùn)練模型夾具使用。 |
1套 |
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單套配置 |
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圖片 |
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6 |
抓手吸盤夾具 |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
鋁材加工氧化處理，集成抓手與吸盤兩種功能，能對3種物料進(jìn)行處理，學(xué)員可根據(jù)要求選擇一種方式或兩種方式同時使用，滿足教學(xué)多樣性及自主選擇性。 |
1套 |
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單套配置 |
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圖片 |
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7 |
雙吸盤夾具 |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
鋁材加工氧化處理，能滿足玻璃板、（圓形、方形、五角星、五邊形、六邊形、）物料塊、球形物料等多種物料的吸取，做到多個任務(wù)夾具通用； |
1套 |
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單套配置 |
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圖片 |
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8 |
描圖操作對象 |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
不銹鋼加工制造，通過在平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案，以筆形繪圖夾具描繪圖形，訓(xùn)練對機(jī)器人基本的點(diǎn)示教，直線、曲線運(yùn)動足跡的掌握；學(xué)習(xí)點(diǎn)的定位及機(jī)器人運(yùn)動路線選擇優(yōu)化。 |
1套 |
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單套配置 |
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圖片 |
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9 |
工件裝配操作對象 |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
1、以一個固定在操作臺工件為主體“工件3”； 2、機(jī)器人通過抓手或吸盤拾取“工件1”并把“工件1”精確裝配到主體“工件3”內(nèi)； 3、機(jī)器人通過抓手或吸盤拾取“工件2”并把“工件2”從上至下穿入“工件1”和“工件3”；或從側(cè)面穿入“工件1”和“工件3”內(nèi)； 4、“工件1”裝配到“工件3”采用從上而下裝配，“工件2”裝配有兩種方式，可以從上至下，也可以從側(cè)面穿入； 5、訓(xùn)練對機(jī)器人精確定位及抓手吸盤夾具的學(xué)習(xí)。
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1套 |
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單套配置 |
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圖片 |
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10 |
零件碼垛操作對象 |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
1、鋁材加工氧化的物料擺放底板和碼垛底板固定到操作臺； 2、根據(jù)要求物料塊被擺放到擺放底板上，機(jī)器人通過吸盤夾具按要求拾取物料塊進(jìn)行碼垛任務(wù)； 3、物料塊有長方形和正方形兩種，操作者可根據(jù)需要選擇擺放；可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀； 4、練習(xí)對機(jī)器人碼垛、陣列的理解并快速編程示教的強(qiáng)化訓(xùn)練。
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1套 |
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單套配置 |
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圖片 |
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圖塊搬運(yùn)操作對象 |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
1、多形狀物料搬運(yùn)：機(jī)器人通過吸盤夾具依次把一個物料板擺放好的多種形狀物料（方形、圓形、五邊形、六邊形、五角星）拾取搬運(yùn)到另一個物料板上； 2、圓形物料搬運(yùn)：機(jī)器人通過吸盤夾具依次把一個物料板擺放好的物料拾取搬運(yùn)到另一個物料板上；物料板可以平放固定到操作臺，也可安裝斜面固定架安裝到操作臺；圓形物料有兩種，一種兩面金屬錢幣形物料，一種單面錐形物料； 3、每個物料板對應(yīng)工位都蝕刻有物料編號； 4、搬運(yùn)形式可根據(jù)要求靈活組合，形式多樣，能滿足平面、斜面、陣列、指定編號位置、多種物料混合等要求； 5、強(qiáng)化對機(jī)器人點(diǎn)位移訓(xùn)練與理解。 |
1套 |
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單套配置 |
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圖片 |
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14 |
零件箱 |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
1、零件箱采用尺寸：700 mm×350 mm×450mm 2、內(nèi)部可分層存儲器件，每層有獨(dú)立拉手及支撐柱，內(nèi)襯采用海棉材料； 3、外殼和內(nèi)層板均采用ABS材料，模具一次成形； 4、各箱子之間可層疊并方便扣鎖連成一體； 5、隔層板每層承重20kg，整個箱體內(nèi)置可承60kg，箱體外部可承130kg。 |
6套 |
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單套配置 |
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圖片 |
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工具收納墻 |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
1、2.0mm優(yōu)質(zhì)厚鋼網(wǎng)板制作而成，能固定于墻體上； 2、有10多個工具位置，每個位置帶有定制目視化管理標(biāo)識； 3、用于存放各種工具及螺絲螺母等零件，形象直觀，存放方便，利于搬運(yùn)，占用空間小，是工具零件存儲保管的理想載體； |
6套 |
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單套配置 |
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圖片 |
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16 |
安全控制系統(tǒng) |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
1、隔離護(hù)欄，總體高1200mm，框架采用2mm厚灰色鋁合金材料，其他全部安裝10mm厚透明鋼化玻璃；帶一個側(cè)開門，左右推拉式，占地2000～2300mm×2000～2300mm； 2、系統(tǒng)工作站安裝有3個急停按鈕，分別位于操作控制臺、模型安裝臺、隔離護(hù)欄上，以備緊急情況使用； 3、在隔離護(hù)欄、安全門、設(shè)備等顯眼位置粘貼多種安全標(biāo)識，實(shí)時提醒設(shè)備的安全運(yùn)行。 |
6套 |
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單套配置 |
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圖片 |
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空氣壓縮機(jī) |
功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述 |
靜音，12L |
2套 |
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18 |
使用說明書 |
描述 |
與設(shè)備配套 |
6套 |
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19 |
教材 |
描述 |
1、與設(shè)備配套典型工作任務(wù)工學(xué)結(jié)合工作頁1本。 2、主流品牌工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)教材1本。 |
7套 |
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七、可開設(shè)的主要實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：
1、工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)識。
2、工業(yè)機(jī)器人示教器運(yùn)動操作。
3、工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)位示教。
4、工業(yè)機(jī)器人基本參數(shù)設(shè)置。
5、工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動指示學(xué)習(xí)。
6、工業(yè)機(jī)器人基于示教器的程序編輯。
7、工業(yè)機(jī)器人IO控制應(yīng)用。
8、工業(yè)機(jī)器人基本接線方法。
9、簡單軌跡運(yùn)行編程與示教。
10、平面圓形描圖任務(wù)編程與示教。
11、平面矩形描圖任務(wù)編程與示教。
12、曲面圓形描圖任務(wù)編程與示教。
13、曲面矩形描圖任務(wù)編程與示教。
14、固定位置搬運(yùn)編程與示教。
15、平面位置搬運(yùn)裝配編程與示教 。
16、斜面位置搬運(yùn)裝配編程與示教 。
17、平面矩陣立體碼垛編程與示教。
18、汽車玻璃檢測與分類排列的編程與示教。
19、固定位置搬運(yùn)編程與示教；
20、工業(yè)機(jī)器人與抓手夾具配合是應(yīng)用；
21、工業(yè)機(jī)器人與吸盤夾具配合是應(yīng)用；
